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うつ伏せ状態から起き上がれるモーションを作ってみました。初めてできた割にはなかなか良い動きだと思います。 　立ち上がるところでグラついているので、この部分の修正が必要ですね。

前回の歩行を若干スピードアップして、腕の振りを付けた歩行です。多少腕の振りが有効に働いているように見えますが、まだ完全に必要な動作であるという認識はありません。歩行速度の向上は課題の一つです。

Wegweiser試作5号機の初歩行です。単純に足踏み動作＋前後の動作、という訳にはいかず、多少修正しました。しかし元の動作があったので、比較的楽にできました。

Wegweiser試作5号機の歩行前にやった足踏みモーションです。これをやっておいたことで、多少歩行がしやすくなりましたね。一応、足は上がっているはずです。

Wegweiser試作5号機の初屈伸動画です。他の動きをやる前に、ソフトのチェックも兼ねて、最初に屈伸をやります。屈伸簡単ですしね。逆に、屈伸が苦しいのであれば、歩行等のモーションも危ういでしょう。

Wegweiser試作5号機歩行試験型の歩行実験動画（横移動）です。バーニングカップに向けてモーションを作成していましたが、結局間に合いませんでした。

Wegweiser試作5号機歩行試験型の歩行実験動画（後退）です。今まで苦労して、悩んでいた歩行が簡単に実現してしまったので驚きました。

Wegweiser試作5号機歩行試験型の歩行実験動画（前進）です。今までの試作機と比べ物にならないほど、安定した歩行と速度を実現しました。

Wegweiser試作3号機の歩行に3歩目と最後の一歩が追加されました。動作も多少修正され、少し安定しました。（正面の映像です。）

Wegweiser試作3号機の歩行に3歩目と最後の一歩が追加されました。動作も多少修正され、少し安定しました。（横の映像です。）

Wegweiser試作3号機の歩行が前回よりも高速で安定した歩行ができた時の映像です。 　前回では、二歩目は一歩目の足よりも先に出ていませんでしたが、今回は前に出しています。これは、次の3歩目を踏み出すための布石です。

Wegweiser試作3号機の歩行成功の瞬間です。ぎこちない動きではあるけれど、確実に一歩一歩前に進んでいます。（正面からの映像です。）

Wegweiser試作3号機の歩行成功の瞬間です。ぎこちない動きではあるけれど、確実に一歩一歩前に進んでいます。（横からの映像です。）

一歩目は成功したのですが、二歩目がうまくいかず倒れてしまう映像です。この日はとうとう歩けませんでした。

足の各関節を求めるのに足先軌道計算を用い、ジョイスティックが動いた分だけ足を動くようにしています。片手はデジカメで塞がっていたので、屈伸をする映像だけです。

足の各関節を求めるのに足先軌道計算を用い、ジョイスティックが動いた分だけ足を動くようにしています。片手はデジカメで塞がっていたので、前後左右に動いている映像だけです。

大会当日の調整時に、左足首のRCサーボが応答しなくなりました。しかも、屈伸等の動作をすると痙攣を起こすという始末。大会の時はこれで動作が全滅しました。 　後に、原因はマイコンのポートが壊れた事だと分かる。ちなみに、この映像は左足首のRCサーボが生きているという証拠映像です。

Wegweiser試作3号機の（足を回転させる）股関節に火を入れたときに、指示を出していないのに勝手に回ってしまうという異常状態の映像です。RCサーボ（S3003）の基板を交換したら、問題は解決しました。

　Wegweiser試作3号機が初めて屈伸をした時の映像です。大会まで時間がなかったので従来通り、各関節を指定して関節を曲げる方法を採用しています。

　未公開の2号機映像の一つ、最初の一歩目を踏み出している映像です。今見ると、コケているようにも見えます。(^-^; 　二歩目にも挑戦しますが、結局構造の問題、ソフトの問題で、歩く事ができませんでした。

未公開の2号機映像の一つ、横揺れ（重心移動）をしている映像です。撮り方が悪かったのか、ボケています。(^-^;

Wegweiser試作1号機が初めて屈伸をした時の映像です。曲がる時の各関節角度は、自分達が指定します。 　あの時は、これなら歩けると確信していました。(^-^;