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伸びるパイプを制作してみた。

多関節駆動が出来たので、６軸ロボットを制作してみた。 他の動作も付けれる様になったのだが、 動作時間＝データ量ＵＰ なので簡単なブロックを移動させてみた。 今後の課題は、軽く綺麗な動画作り？

HPを見た事ある人はおなじみの人型ロボット？ですよね・・・ この人型ロボットを使い、 多関節な物を駆動するとどうなるか？作ってみました。 とりあえず動画を見てください。 腕など変な方向へ向くことは突っ込まないでください。

単なる四角なブロック・・・ しかし動画を見てもらうと・・・ 単純な動きの集まりですが、動作タイミングなど難しいくて普通の拘束駆動では作れません・・・ じゃどの様に制作したのか？ 答え：パラメータをチョチョイと変更♪

球体を制作、動かしたいルートも制作する。 ８の字に周回する球体を拘束駆動のみで動かしてみた。 設定が難しく、同じ拘束駆動を使用しても逆走するなど問題が多い。

トロッコを制作、動かしたいﾙｰﾄも制作する。 ルートを周回するトロッコを拘束駆動のみで動かしてみた。 ＣＡＤじゃなく、ＣＧソフトが無難そうな動きになってます。

ケーブルベアを制作、 固定側・可動側プレート制作する。 単純な拘束の組合せの繰り返しです。 これがどうして！！設定むず～～い・・・

上下プレート間にスプリングを挿入します。 下プレートを固定しプレート間へ拘束駆動を設定する。 実際拘束駆動してみると、上部プレートのみが移動し, スプリングの形状は変わらず違和感があったので、 上部プレートに同調しスプリングも変形させてみた。

ドグとリミットスイッチを制作する。 簡単そうで意外とイメ～ジ通り動いてくれないが、それらしく作ってみた。

回転の基準となる円盤（右側）・ピン・ 規則正しく動かすプレートを制作する。 回転基準になるピン位置と規則正しく動かすプレート径の位置さえ押えとけば、簡単にできます。