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１軸１モーターの台車２台を連結しての前進走行です。真上からの撮影ですから車輪の動きが確認出来ます。

車輪の前後に取り付けたセンサーのレールに対する偏差が等しくなるように車輪の回転数を制御して、常に車輪が線路の接線方向を向くように制御しています。　この動画は、調整途中でまだ後の台車が振れていますが前進しているところです。

車輪の前後に取り付けたセンサーのレールに対する偏差が等しくなるように車輪の回転数を制御して、常に車輪が線路の接線方向を向くように制御します。　この動画は、調整途中でまだ前の台車が振れていますが後進しているところです。

差動制御_1 と同じ物ですが、進行方向は後進方向です。

制御信号を車輪の前・後に設置したセンサーのうち、進行方向のセンサーの値と１サイクル前のセンサー値で作るようにプログラムしました。　進行方向は前進です。　PD制御もとりあえずP値だけの制御ですが、マアマアな動きです。

前の動画から速度を上げた時の様子です

前輪が曲線に入るとき後輪が一瞬外に向き車輪がキッと鳴きますが直ぐ曲線に馴染んでいきます

差動制御で右回り。　一寸走りが早くて車軸の動きが分かりにくいかな。

差動駆動のモーターを止め、ステアリング制御だけを働かせて線路への追従状況を確認

１軸２モーターの差動駆動とステアリング制御の併用で右回り

１軸２モーターの差動駆動とステアリング制御の併用で左回り