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制御信号を車輪の前・後に設置したセンサーのうち、進行方向のセンサーの値と１サイクル前のセンサー値で作るようにプログラムしました。　進行方向は前進です。　PD制御もとりあえずP値だけの制御ですが、マアマアな動きです。